機器視覺使機器人具有視覺感(gan)知功能的系(xi)統，是機器人系統組成的重要部分之(zhi)一。目(mu)前，廣泛應用於電子(zi)、汽车(che)、機械等工業部門和医學、军事(shi)领域。對於機器人視(shi)覺技(ji)術的設計，存在以下几個难點(dian)：
一、打光的稳定性
工業視覺(jue)應用(yong)一般分成四大類：定位、測量、檢測和识別，其(qi)中測量對光照的稳(wen)定性要求最高，因為光照只要发生10-20%的變化，測量結果將可能偏差出1-2個像素(su)，这不是软件的問題，这是光照變化，导致了圖像上(shang)边缘位(wei)置发生了變化，即使(shi)再(zai)厲害的软件也解決不了問題，必须从系統設計的(de)角度，排除環境光的干扰(rao)，同時要保證主動照明光(guang)源的发光稳定性(xing)。当然通過硬件(jian)相機分辨率的提升也是提高精度(du)，抗環境干扰的一種辦法了。比如之前的相機對應物空間尺寸是(shi)1個像素(su)10um，而通過提升分(fen)辨率后變成(cheng)1個像素(su)5um，精(jing)度近似(shi)可以認為提升1倍，對(dui)環境的干(gan)扰自然增強了。
二、工件位置的不一致(zhi)性(xing)
一(yi)般做測量的項目，无论是(shi)离線檢測，還(hai)是在線檢測(ce)，只要是全自動(dong)化的檢測設(she)備，首(shou)先做的第一步工作(zuo)都是要能找到待測目標物。每次待測目標物出現在拍摄視(shi)場中(zhong)時，要能精確知道待測目標物在哪里，即使你使用一些機械夹具等，也不能特別高精度保證待測目標物每次都出現在(zai)同一位置的(de)，这就需要用到定位功能，如果定位不準確，可能測量工具出(chu)現的位(wei)置就不準確，測量結果有時會有较大偏差。
三、標定
一般在高(gao)精度測量時需要做以下几個標(biao)定：第一(yi)，光(guang)學畸變標定(如果您不是用的软(ruan)件(jian)镜头，一般都必须標定);第二，投(tou)影畸(ji)變的標定，也就是因為您安裝位置(zhi)误差代表的圖(tu)像畸變校正，三(san)物像空(kong)間的標定，也就是具(ju)體算出每(mei)個像素對應物空間的尺寸。
不過(guo)目前的標定算法(fa)都是基於平面的標定，如果待測量的物(wu)理不(bu)是平面的，標定就(jiu)會需要作一些特種算法(fa)來處理，通常的標(biao)定算法是解決(jue)不了的。
此外有些(xie)標定，因為不方(fang)面使用標定板，也必须設計特殊的標(biao)定方法，因此標定不一定能通過软件中已有的標定(ding)算法全部解決(jue)。
四、物體的運動速度
如果被測量的物體不是(shi)静(jing)止的，而是在運動状(zhuang)態(tai)，那麼一定要(yao)考(kao)虑運動模糊對圖像精度(模糊像素=物體運動速度*相(xiang)機曝光(guang)時間)，这也不(bu)是软件能够解(jie)決的。
五、软件的測量精度
在機器視覺測量(liang)應用中软件的精度只能按照1/2—1/4個像素考虑，最好按(an)照1/2，而不能(neng)向定位應用一樣(yang)達到1/10-1/30個像素精度，因為測量應用中软件能够从圖像上提取的特(te)征點非常(chang)少。
